La centrocampista de 26 años es el sexto fichaje del United desde que terminó segundo de la Women Super League, la primera división inglesa, y perdió la final de la FA Cup contra Chelsea la pasada temporada.
Guerrero formó parte de la selección española que venció a Inglaterra por 1-0 en la final del Mundial, en Sídney el mes pasado.
"Me siento muy feliz y privilegiada por estar aquí", dijo Guerrero. "Estoy muy orgullosa de formar parte de la familia del Manchester United y deseosa de alcanzar todos los objetivos juntas", añadió.
El técnico del United, Marc Skinner, afirmó: "Irene es una campeona del mundo, cuya calidad es una excelente adición a nuestro equipo". "La experiencia que trae, a nivel de clubes y de selecciones, será importante para las múltiples competiciones que enfrentamos esta temporada", agregó.
Skinner ha reforzado el equipo con la máxima goleadora del Mundial, la japonesa Hinata Miyazawa, además de Gemma Evans, Geyse, Emma Watson y Evie Rabjohn.
Pero el United ha perdido a la delantera de la selección inglesa Alessia Russo, que se ha ido al Arsenal, y lucha para conservar a la portera Mary Earps.
Una de las heroínas de la selección inglesa en la final del Mundial, Earps ganó el Guante de Oro por ser la mejor arquera del torneo. La guardameta tiene un año de contrato y podría irse también al cuadro londinense.