Kyrgios, que ocupa el puesto 22 en el mundo, estaba listo para liderar a Australia en el evento conjunto ATP y WTA, que se llevará a cabo en Sydney, Brisbane y Perth y ofrece puntos de clasificación y $ 15 millones en premios.
Los organizadores dijeron que el finalista de Wimbledon, que debía enfrentarse al británico Cameron Norrie en su primer partido individual el jueves en el Grupo D, se retiró debido a una lesión.
"Literalmente nos enteramos hace 10 minutos. Obviamente, es una noticia para todos nosotros y simplemente avanzamos ahora", dijo a los periodistas el cocapitán Sam Stosur.
Kyrgios, que optó por no formar parte del equipo australiano de la Copa Davis este año, publicó más tarde un vídeo en Instagram en el que se le ve bajo el sol en un puerto con el título "Hermoso día".
Alex de Minaur, que ahora pasará a ocupar el puesto número uno masculino del equipo de Australia, quería evitar hablar sobre Kyrgios y centrarse en el próximo evento.
"Creo que sería genial si solo habláramos de este gran equipo", dijo. "Todos estamos aquí, todos estamos felices de estar aquí, estamos a punto de jugar un evento nuevo y emocionante, algo nuevo para todos nosotros: la Copa United".
Australia también jugará contra la España de Rafael Nadal en el Grupo D.
El torneo, que se llevará a cabo del 29 de diciembre al 8 de enero, cuenta con 18 países divididos en seis grupos de tres, con equipos que juegan dos partidos individuales masculinos y dos femeninos y un partido de dobles mixto.