El Chelsea, que el jueves se impuso en casa al Manchester United por 4-3, abrió el marcador en Bramall Lane por mediación de Thiago Silva, pero se vio remontado cuando Jayden Bogle marcó antes del descanso.
Noni Madueke restableció la ventaja del Chelsea en el minuto 66, antes de que el delantero de los Blades Oli McBurnie lograra el empate en el tiempo añadido.
El Chelsea también dejó escapar puntos en un empate a 2-2 con el Burnley, en peligro de descenso, a finales del mes pasado, y Pochettino dijo que el apretado calendario estaba pasando factura.
"Por supuesto, estaban cansados, pero eso no es excusa para no ganar el partido al final", dijo a la prensa tras el encuentro.
"Viendo fútbol, como persona de 52 años, identificas muy rápidamente cuándo un equipo está listo para competir o no".
"Tal vez porque este grupo todavía no está lo suficientemente maduro para competir cada partido, cada tres días ... porque como usted dice Sheffield está en la zona de descenso.
"No digo que no seamos respetuosos, pero tenemos que pensar un poco más".
Pochettino también dijo que sacó al máximo goleador Cole Palmer en el minuto 74 por precaución.
"Tenemos que protegerle", añadió.
"Queríamos darle algo de descanso e intentar evitar algunos problemas en el futuro".
El Chelsea, que es noveno, recibe a continuación al Everton en liga antes de enfrentarse al Manchester City en las semifinales de la Copa de Inglaterra el 20 de abril.