Los goles de Karim Benzema (35') y del suplente Marco Asensio (27') dieron el control al vigente campeón, el Real Madrid, el miércoles en la capital española, pero el Chelsea se mantuvo en la eliminatoria pese a jugar durante más de media hora con 10 hombres.
Los españoles podrían haber convertido el partido de vuelta en un trámite si hubieran sido un poco más certeros, y Lampard, el técnico interino del Chelsea, dice que puede que vivan para lamentarlo.
"Hubo algunas cosas buenas, pero el resultado es la realidad", declaró a BT Sport Lampard, que regresó al club la semana pasada tras el despido de Graham Potter .
"Pero les dije a los jugadores que en Stamford Bridge pueden pasar cosas especiales. Es un equipo muy bueno, pero tenemos que creer".
Los pronósticos se inclinan en contra de un Chelsea que lleva cuatro partidos sin marcar un gol, y Lampard tiene una semana para intentar recuperar la confianza en ataque.
"Ha sido un periodo difícil para los jugadores y creo que les falta un poco de fe", declaró el máximo goleador del club.
"Tienen que entender lo buenos que son y lo que pueden hacer, y quizá nos falte un poco de eso en este momento".
"Tenemos que ser mucho más ambiciosos en lo que hacemos".
El Chelsea creó suficientes ocasiones como para sugerir que puede penetrar la defensa del Real la próxima semana, con Joao Félix (23), Raheem Sterling (28) y Mason Mount (24) teniendo oportunidades claras.
El entrenador del Real Madrid, Carlo Ancelotti (63), que ganó la Premier League y la Copa de Inglaterra como técnico del Chelsea en la temporada 2009/10, admitió que su equipo aún tiene mucho trabajo por hacer.
"No es fácil estar en el banquillo en un partido como éste, pero estoy muy contento", declaró el italiano.
"Tenemos que mantener la calma y entender que, aunque tengamos ventaja, en el fútbol puede pasar cualquier cosa y tenemos que gestionar bien nuestra ventaja".